Farnosť Udiča a jej fara sa prvýkrát spomínajú už v záznamoch pápežských desiatkov zo 14. storočia pod menom Edisa a Hodisa.
Udiča patrí k tým farnostiam, v ktorých sa luteráni držali svojej viery. Kanonická vizitácia z roku 1674 uvádza iba 15 obrátení. Roku 1688 bolo vo farnosti 1280 luteránov a len 304 katolíkov. V roku 1697 nachádzame vedľa 1523 luteránov len 100 katolíkov. Roku 1700 tu bolo 1645 luteránov a 170 katolíkov. Za Rákoczyho povstania sa počet luteránov v obci ešte viac rozšíril. Avšak po potlačení povstania sa pomer veriacich obrátil v prospech katolíkov, zásluhou jezuitov a františkánov z Pruského. Roku 1766 tu nachádzame medzi 1291 katolíkmi už len 204 luteránov.
Kedysi ku fare patrili ako filiálky tieto obce: Okrut, Upohlav, Veľká Udiča, Prosné, Maríková, Klieština a Hatné. Keď sa roku 1755 stala Maríková farnosťou, pripadli tam Klieština a Hatné, takže Malej Udiči ostali len štyri filiálne obce: Okrut, Upohlav, Veľká Udiča a Prosné.
Starý kostol bol podľa kanonickej vizitácie z roku 1674 z tvrdého materiálu, s klenbou nad svätyňou, ale vežu mal drevenú. Na oltári bol obraz sv. Mikuláša, pod víťazným oblúkom visel kríž s Ježišom Kristom.
Roku 1694 bol kostol už v úbohom stave. V tomto roku sa drevená veža prestavala na kamennú a iste sa pritom opravil aj kostol. Len tak mohla stavba slúžiť až do roku 1783, kedy sa postavil terajší kostol. Na stavbu kostola poukázal cisár Jozef II. 3 000 forintov.
Stavba terajšieho kostola sa dá sledovať zo záznamov farského archívu. Roku 1775 prišiel do Malej Udiče za farára mladý 25-ročný kaplán Jozef Pažický, pochádzajúci zo zámožnej rodiny, ktorý naň venoval celý svoj rodinný majetok. Potrebnú pomoc mu poskytoval i otec biskup a kaplán. Stavba bola ukončená v roku 1783. Tento rok sa dal vyčítať z latinského nápisu na triumfálnom oblúku, znejúcom v slovenčine takto:
Tento kostol povstal za cisára Augusta Jozefa II z cisársko-kráľovského nákladu 3000 a z všestrannej priazne nebies.
Slávnostná posviacka tohto kostola otcom biskupom Fuchsom bola pri birmovke v nedeľu 22. júna 1788. Kostol bol zasvätený sv. Matúšovi. Stará budova fary, podobne ako všetky fary v Trenčianskej stolici do 18. storočia, bola drevená. Okolo roku 1728 bola postavená kamenná fara. Táto budova slúžila celé storočie, hoci bola vlhká. Roku 1828 sa postavila nová dvojposchodová budova fary v klasicistickom štýle. Má obdĺžnikový pôdorys a v reprezentačnej miestnosti romantickú nástennú maľbu z 19. storočia.